具有连杆柔性的双足机器人力矩控制运动
系统与控制
2022-10-28 v1 系统与控制
摘要
当一个庞大而沉重的机器人移动时，它会对环境和自身结构施加巨大的力，其角动量可能发生显著变化，如果存在机械弱点，甚至机器人的结构也会变形。在这些条件下，标准的运动控制器很容易失效。在本文中，我们提出了一种完整的控制方案，用于在扭矩控制下处理重型机器人。利用完整的质心动力学在线生成行走步态，考虑连杆挠度以估计机器人姿态，并且所有姿态指令都设计为避免相互冲突，从而提高平衡性。这些选择减少了模型和控制误差，使我们的质心稳定器能够补偿剩余的残差。稳定器和运动生成器被设计在一起，以确保在误差有界的假设下的可行性。我们将此方案部署用于控制人形机器人Talos的运动，该机器人在行走时髋部连杆会发生弯曲。这使我们能够达到35厘米的步幅，平均速度为25厘米/秒，这是迄今为止扭矩控制电动机器人的最佳性能之一。
引用
@article{arxiv.2210.15205,
title = {Torque Controlled Locomotion of a Biped Robot with Link Flexibility},
author = {Nahuel A Villa and Pierre Fernbach and Maximilien Naveau and Guilhem Saurel and Ewen Dantec and Nicolas Mansard and Olivier Stasse},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15205},
year = {2022}
}
备注
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022), IEEE, Nov 2022, Ginowan, Okinawa, Japan