一种用于人形机器人位置与力矩控制行走的带在线预测规划的控制架构
机器人学
2018-07-17 v1
摘要
生成人形机器人行走模式的常见方法是采用分层控制架构。本文提出一种由三个嵌套控制环组成的架构。外环利用机器人运动学模型规划脚步位置。在中层，预测控制器依据著名的桌-车模型生成质心轨迹。通过全身逆运动学算法，我们可为位置控制行走定义关节参考。这两个环的结果随后被解释为基于栈式任务 QP 的力矩控制器的输入，该控制器构成所述控制架构的内环。所得架构使人形机器人也能在力矩控制下行走，保证更高水平的柔顺性。真实世界实验已在人形机器人 iCub 上进行。
引用
@article{arxiv.1807.05395,
title = {A Control Architecture with Online Predictive Planning for Position and Torque Controlled Walking of Humanoid Robots},
author = {Stefano Dafarra and Gabriele Nava and Marie Charbonneau and Nuno Guedelha and Francisco Andrade and Silvio Traversaro and Luca Fiorio and Francesco Romano and Francesco Nori and Giorgio Metta and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.05395},
year = {2018}
}
备注
IROS 2018