在力矩控制人形机器人中利用摩擦
机器人学
2018-08-06 v3
摘要
力矩控制人形机器人的一种常见架构由两层嵌套回路组成。外环生成期望的关节/电机力矩,内环稳定这些期望值。在此过程中,内环通常补偿关节摩擦现象,从而去除了其固有的稳定特性,而该特性也可能有益于高层控制目标。本文展示了如何利用摩擦进行人形机器人的关节与任务空间控制。实验使用人形机器人 iCub 进行。
引用
@article{arxiv.1803.04266,
title = {Exploiting Friction in Torque Controlled Humanoid Robots},
author = {Gabriele Nava and Diego Ferigo and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.04266},
year = {2018}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1703.01882, arXiv:1610.02849