用于人形机器人跳跃的力矩与速度控制器：理论及在 iCub 机器人上的实现
机器人学
2022-07-06 v2
摘要
跳跃可以是一种克服小型地形间隙或障碍物的有效运动方式。在本文中，我们提出了两种不同的方法使人形机器人执行跳跃。具体而言，从预定义的质心（CoM）轨迹出发，我们基于一种用于评估关节输入的优化技术，发展了速度控制器和力矩控制器的理论。这些控制器在仿真中以及人形机器人 iCub 上均进行了测试。在仿真中，机器人使用两种控制器均能跳跃，而真实系统仅使用速度控制器完成了跳跃。结果凸显了控制质心角动量的重要性，并表明腿部和躯干关节的关节性能（即最大功率）以及底层控制性能对于取得可接受的结果至关重要。
引用
@article{arxiv.2207.01026,
title = {Torque and velocity controllers to perform jumps with a humanoid robot: theory and implementation on the iCub robot},
author = {Fabio Bergonti and Luca Fiorio and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.01026},
year = {2022}
}