一种混合轮式跳跃机器人的建模与控制
机器人学
2021-03-09 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们研究一种带有棱柱伸缩关节的轮式机器人。该关节使机器人能够积累动量以跳跃越过障碍，并在失去平衡后摆起至直立姿态。我们针对此类两轮跳跃机器人提出一个模板模型。该模型可视为最简单的轮腿系统。我们给出了系统动力学的解析推导，并将其用于模型预测控制器（MPC）中。我们研究了该模型的行为，并展示了摆起与跳跃等高度动态的运动。此外，这些运动是通过基于第一性原理的优化发现的。我们在模拟器中的多种任务与不平地形上评估了该控制器。
引用
@article{arxiv.2003.01440,
title = {Modeling and Control of a Hybrid Wheeled Jumping Robot},
author = {Traiko Dinev and Songyan Xin and Wolfgang Merkt and Vladimir Ivan and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01440},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 11 figures, IROS 2020, Video URL: https://youtu.be/j2sIWL8m2pQ