基于NMPC和DE优化的四足轮足机器人跳跃控制
机器人学
2026-02-26 v1
摘要
四足轮足机器人融合了腿式和轮式运动的优势，能够实现出色的机动性，但由于轮足引入额外的自由度，执行动态跳跃仍然是一个重大挑战。本文开发了用于敏捷运动的迷你尺寸轮足机器人，并提出了一种新颖的运动控制框架，将非线性模型预测控制(NMPC)用于 locomotion，将基于差分进化(DE)的轨迹优化用于轮足机器人的跳跃。 proposed controller 利用轮子运动和 locomotion 来增强跳跃性能，实现包括垂直跳跃、前向跳跃和后翻在内的多种机动。广泛的仿真和实际实验验证了该框架的有效性，展示了跨越 0.12 米障碍的前向跳跃和达到 0.5 米的垂直跳跃。
引用
@article{arxiv.2602.21612,
title = {Jumping Control for a Quadrupedal Wheeled-Legged Robot via NMPC and DE Optimization},
author = {Xuanqi Zeng and Lingwei Zhang and Linzhu Yue and Zhitao Song and Hongbo Zhang and Tianlin Zhang and Yun-Hui Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.21612},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 12 figures