基于二阶灵敏度分析的 quadrupedal 运动非线性模型预测控制
机器人学
2022-07-22 v1
摘要
我们提出了一种适用于 quadrupedal 运动的通用非线性模型预测控制（NMPC）公式。该公式基于简化动力学模型，在有限时间范围内联合优化基座轨迹与一组足落脚点。我们利用二阶灵敏度分析与稀疏 Gauss-Newton（SGN）方法求解所得的最优控制问题。我们进一步描述了通过仿真与硬件实验验证我们方法的持续工作。最后，我们将运动框架扩展至处理包含跨越沟壑、踏脚石上移动以及多机器人控制等挑战性任务。
引用
@article{arxiv.2207.10465,
title = {Nonlinear Model Predictive Control for Quadrupedal Locomotion Using Second-Order Sensitivity Analysis},
author = {Dongho Kang and Flavio De Vincenti and Stelian Coros},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.10465},
year = {2022}
}
备注
5 pages. 5 figures. Presented in ICRA 2022: 6th Full-Day Workshop on Legged Robots. The first two authors contributed equally to this work. The supplementary video is available in https://youtu.be/BrJSRlAJaX4