使用线性和非线性模型预测控制的四旋翼轨迹跟踪
机器人学
2024-11-12 v1
摘要
精确的轨迹跟踪是四旋翼在杂乱或受扰环境中安全导航的基本特征。在本文中，我们详细介绍了两种最先进的基于模型的轨迹跟踪控制框架：线性模型预测控制器（LMPC）和非线性模型预测控制器（NMPC）。此外，四旋翼的运动学和动力学模型得到了全面描述。最后，实现了一个仿真系统以验证可行性，证明了两种控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.06707,
title = {Quadrotor Trajectory Tracking Using Linear and Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Thanh Nguyen Canh and Huy-Hoang Ngo and Anh Viet Dang and Xiem HoangVan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.06707},
year = {2024}
}
备注
In Vietnamese language, in the 25th National Conference on Electronics, Communications and Information Technology (REV-ECIT 2022), Hanoi, Vietnam