基于固定收敛时间扰动观察器的四旋翼机鲁棒轨迹跟踪模型预测控制
系统与控制
2024-09-02 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种用于四旋翼机在扰动存在下的轨迹跟踪的固定收敛时间扰动观察器基于模型预测控制算法。首先，提出了一种新型的多变量固定收敛时间扰动观察器，用于估计浓缩扰动。随后，采用双重齐次性和Lyapunov技术确保估计误差在固定收敛时间内收敛，该收敛时间独立于初始估计误差。然后，构建了基于观察器的模型预测控制策略，以实现四旋翼机的鲁棒轨迹跟踪，抑制浓缩扰动和模型不确定性。最后，提供了仿真和实际实验，以说明所提出方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2408.15019,
title = {Fixed-time Disturbance Observer-Based MPC Robust Trajectory Tracking Control of Quadrotor},
author = {Liwen Xu and Bailing Tian and Cong Wang and Junjie Lu and Dandan Wang and Zhiyu Li and Qun Zong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.15019},
year = {2024}
}