面向四旋翼高度与姿态控制的自适应滑模控制器与观测器
系统与控制
2023-08-02 v1 系统与控制
信号处理
摘要
本文提出一种用于四旋翼稳定与轨迹跟踪的自适应滑模控制方法。闭环控制由三部分组成：第一部分为四旋翼高度与姿态稳定及轨迹跟踪；第二部分用于参数估计，我们着重于质量估计；第三部分为全状态观测。扰动、传感器噪声与参数不确定性均被考虑在内。滑模控制律与观测器自适应基于李雅普诺夫稳定性原理设计。数值仿真显示了所提控制技术的有效性。
引用
@article{arxiv.2308.00572,
title = {Adaptive Sliding Mode Controller and Observer for Altitude and Attitude Control of a Quadrotor},
author = {Telli Khaled and M. Boumehraz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.00572},
year = {2023}
}
备注
Second International Conference on Electrical Engineering Biskra ICEEB'2018