输入饱和下基于滑模控制的3D未标定约束视觉形状伺服
机器人学
2023-12-27 v1
摘要
本文设计了一种基于滑模控制的伺服控制系统，用于弹性物体的形状控制。为了解决非光滑和非对称控制饱和的影响，采用了一种基于高斯函数的连续可微非对称饱和函数。所提出的检测方法以高度实时的方式运行。同时，本文利用滑模控制证明了变形雅可比矩阵的估计稳定性与控制器系统稳定性的结合，从而验证了包含估计的闭环系统的控制稳定性。此外，设计了一个积分滑模函数以避免对变量二阶导数的需求，从而增强了系统在实际情况下的鲁棒性。最后，利用李雅普诺夫理论证明了系统所有变量的一致最终有界性。
引用
@article{arxiv.2312.16048,
title = {Sliding Mode Control for 3-D Uncalibrated and Constrained Vision-based Shape Servoing within Input Saturation},
author = {Fangqing Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.16048},
year = {2023}
}