基于自适应滑模控制的机器人操作臂轨迹控制
系统与控制
2024-08-07 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出并演示了一种用于受不确定动力学、振动扰动和有效负荷变化扰动影响的机器人操作臂轨迹跟踪控制的自适应滑模控制方法。本文中我们寻求一种控制器，其特征是对不确定性和扰动具有鲁棒性、准确性和可实现性。为满足这些要求，我们使用基于非线性 Lyapunov 法的控制器设计方法，并保证其稳定性。MATLAB-SIMULINK 软件用于验证该方法并演示控制器的性能。仿真结果表明，所推导的控制器是稳定的、对扰动和不确定性具有鲁棒性、准确且可实现。
引用
@article{arxiv.2408.03102,
title = {Adaptive-Sliding Mode Trajectory Control of Robot Manipulators with Uncertainties},
author = {Mustafa M. Mustafa and Carl D. Crane and Ibrahim Hamarash},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.03102},
year = {2024}
}