用于圆柱机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应模糊滑模控制
机器人学
2025-08-08 v1
摘要
本研究提出了一种鲁棒自适应模糊滑模控制（AFSMC）方法，以提高广泛应用于 CNC 和 3D 打印等应用的圆柱机械臂的轨迹跟踪性能。该方法将模糊逻辑与滑模控制（SMC）相结合，以增强适应性和鲁棒性，其中模糊逻辑近似系统的不确定动力学，而 SMC 确保强大的性能。MATLAB/Simulink 中的仿真结果表明，与传统方法相比，AFSMC 显著提高了轨迹跟踪精度、稳定性和抗干扰能力。本研究强调了 AFSMC 在控制机械臂方面的有效性，有助于提高工业机器人应用的精度。
引用
@article{arxiv.2508.05584,
title = {Robust adaptive fuzzy sliding mode control for trajectory tracking for of cylindrical manipulator},
author = {Van Cuong Pham and Minh Hai Tran and Phuc Anh Nguyen and Ngoc Son Vu and Nga Nguyen Thi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.05584},
year = {2025}
}