基于可变惯性参数模型的空中机械臂鲁棒分数阶快速终端滑模控制
机器人学
2023-03-08 v1
摘要
机械臂与无人机(UAV)之间的耦合扰动会降低系统的控制性能。为获得空中机械臂的高性能,本文提出一种基于可变惯性参数的鲁棒分数阶快速终端滑模控制(FOFTSMC)策略。首先,利用可变惯性参数推导考虑耦合扰动的空中机械臂动力学。然后,基于该动力学模型,设计鲁棒FOFTSMC算法,使系统在耦合扰动下稳定飞行。此外,进行稳定性分析以证明跟踪误差的收敛性。最后,给出对比仿真结果以表明所提方案的有效性与优越性。
引用
@article{arxiv.2211.13448,
title = {Robust fractional-order fast terminal sliding mode control of aerial manipulator derived from a mutable inertia parameters model},
author = {Wenlei Zheng and Zhan Li and Bingkai Xiu and Bingliang Zhao and Zhigang Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.13448},
year = {2023}
}
备注
This paper has been accepted by ICBDAI2022