基于RISE的自适应控制与质量-惯量参数估计用于多旋翼无人机空中运输
系统与控制
2022-09-20 v1 系统与控制
摘要
本文针对多旋翼无人机的空中运输问题，提出了一种带质量-惯量估计的自适应跟踪策略。首先建立了含扰动的多旋翼无人机动态模型，并采用线性参数化形式。随后，应用带有误差符号鲁棒积分（RISE）项的级联控制器来平滑控制输入并应对有界扰动。接着，基于滤波操作设计了质量-惯量参数的自适应估计律。引入该操作以提取估计误差，从而在理论上保证估计误差的有限时间（FT）收敛。最后，通过仿真验证了所设计控制器的有效性。结果表明，相较于基于滑模控制算法和梯度估计策略的传统自适应控制器，所提方法具有更优的跟踪与估计性能。
引用
@article{arxiv.2209.08209,
title = {RISE-Based Adaptive Control with Mass-Inertia Parameter Estimation for Aerial Transportation of Multi-Rotor UAVs},
author = {Shuyang Shi and Yuzhu Li and Wei Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08209},
year = {2022}
}