面向无人机精确轨迹跟踪性能的自适应超螺旋控制器设计
系统与控制
2023-09-15 v2 系统与控制
动力系统
摘要
本文针对一种敏捷机动四旋翼无人机设计了自适应超螺旋控制器，以在存在外部扰动的情况下实现精确轨迹跟踪。设计了一种级联控制架构，利用所提控制器确定期望加速度，并进一步用于计算期望姿态与角速率。从解析上证明了滑模函数的有限时间收敛性与闭环系统的稳定性。此外，通过设计增益自适应律并对估计的等效控制进行低通滤波，放宽了关于扰动最大变化量的限制性假设。详细讨论了设计参数的合理选取。最后，通过高保真软件在环仿真评估了所提方法的有效性，并通过实验研究进行了验证。
引用
@article{arxiv.2303.11770,
title = {Adaptive Super-Twisting Controller Design for Accurate Trajectory Tracking Performance of Unmanned Aerial Vehicles},
author = {D. M. K. K. Venkateswara Rao and Hamed Habibi and Jose Luis Sanchez-Lopez and Prathyush P. Menon and Christopher Edwards and Holger Voos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11770},
year = {2023}
}
备注
We are working on a new version of this paper and revising some technical parts. We will replace the new version as soon as it is carefully revised