级联几何飞行控制新解：从性能保证到实践陷阱

我们为飞行器跟踪时变位置轨迹所使用的级联几何控制提出了一种新的稳定性证明。我们的方法采用滑模变量和一种最近提出的基于四元数的滑模控制器，证明了指数收敛的位置轨迹跟踪在理论上是可行的。值得注意的是，我们的分析揭示了该控制策略的新层面，包括姿态回路中的跟踪误差如何影响位置回路、模型不确定性如何影响闭环系统，以及该控制架构的实践陷阱。