SE(3) 上四旋翼无人机的几何非线性 PID 控制
最优化与控制
2013-04-26 v1
摘要
提出了用于四旋翼无人机的非线性 PID 控制系统，以跟随姿态跟踪指令和位置跟踪指令。控制系统直接在特殊欧几里得群上开发，以避免最小姿态表示的奇异性或四元数的歧义性。提出了一种新形式的积分控制项，以保证在四旋翼动力学存在不确定性时几乎全局渐近稳定性。给出了严格的数学证明。提供了说明复杂机动的数值示例和初步实验结果。
引用
@article{arxiv.1304.6765,
title = {Geometric Nonlinear PID Control of a Quadrotor UAV on SE(3)},
author = {Farhad Goodarzi and Daewon Lee and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1304.6765},
year = {2013}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1109.4457