刚体空中运输的几何自适应控制
最优化与控制
2015-03-05 v1
摘要
本文关注于一个刚体载荷的跟踪控制，该载荷通过刚性连杆连接到任意数量的四旋翼无人飞行器。构造了一个几何自适应控制器，使得载荷在存在不确定性的情况下渐近跟踪给定的位置和姿态期望轨迹。刚体载荷、连杆和四旋翼之间的耦合动力学被明确纳入控制系统设计与稳定性分析中。这些直接在非线性构型流形上以无坐标方式开发，以避免与局部参数化相关的奇异性和复杂性。所提控制系统的期望特性通过一个数值例子加以说明。
引用
@article{arxiv.1503.01148,
title = {Geometric Adaptive Control for Aerial Transportation of a Rigid Body},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.01148},
year = {2015}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1403.3684