基于柔性缆绳悬挂负载的四旋翼无人机几何镇定
最优化与控制
2014-05-21 v3
摘要
通过在流形上取变分并利用 Euler-Lagrange 方程，建立了将负载建模为链式摆、通过柔性缆绳运输负载的四旋翼无人机的运动方程与动力学模型。该柔性缆绳由串联的任意数量连杆建模，使得整个系统能够在三维空间中经历复杂运动。几何非线性控制实现了四旋翼下方负载与缆绳的渐近镇定。文中提供了关于平衡点的线性化分析及相应的 Lyapunov 稳定性分析。我们进行了数值仿真，并利用四旋翼无人机实验验证了我们的工作。
引用
@article{arxiv.1309.6717,
title = {Geometric Stabilization of Quadrotor UAV with a Payload Connected by Flexible Cable},
author = {Farhad A. Goodarzi and Daewon Lee and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.6717},
year = {2014}
}