《系留四旋翼的测地控制》技术说明
系统与控制
2020-01-23 v1
摘要
本技术说明关注于系留在地面的四旋翼无人机（UAV）的控制。控制目标是将 UAV 稳定到期望位置，同时确保缆绳始终绷紧。提出了一种级联控制方案。内环控制 UAV 的姿态。外环为内环提供姿态参考，并设计为 (i) 补偿重力，(ii) 缆绳始终绷紧，以及 (iii) UAV 轨迹遵循测地路径。为证明渐近稳定性，使用了小增益论证。该控制方案通过参考调节器增强以实施约束。
引用
@article{arxiv.1902.08878,
title = {Technical Note for "A Geodesic Approach for the Control of Tethered Quadrotors"},
author = {Tam W. Nguyen and Marco M. Nicotra and Emanuele Garone},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.08878},
year = {2020}
}