多四旋翼无人机运输缆索悬挂刚体的几何控制
最优化与控制
2014-03-21 v2
摘要
本文研究了任意数量协作四旋翼无人机携带悬挂刚体负载的跟踪控制。假设刚体通过刚性无质量连杆连接到多个四旋翼，构建了四旋翼控制系统，使得刚体渐近跟随给定的期望位置和姿态轨迹。这些控制律以无坐标方式开发，以避免与局部参数化相关的奇点和复杂性。
引用
@article{arxiv.1403.3684,
title = {Geometric Control of Multiple Quadrotor UAVs Transporting a Cable-Suspended Rigid Body},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1403.3684},
year = {2014}
}