系留四旋翼无人机的几何控制
最优化与控制
2015-09-10 v1
摘要
本文研究通过系绳连接至地面固定点的四旋翼无人飞行器的动力学与控制。系留四旋翼已被设想用于带高速通信的长期空中监视。本文给出系留四旋翼动态模型的内在形式，包括系绳变形与四旋翼运动的耦合，并构建几何控制系统以渐近稳定四旋翼与系绳的耦合动力学。所提出的动力学与控制全局公式还避免了与局部坐标相关的复杂性与奇异性。通过数值算例予以说明。
引用
@article{arxiv.1509.02570,
title = {Geometric Controls for a Tethered Quadrotor UAV},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.02570},
year = {2015}
}