通过柔性缆绳连接刚体的四旋翼无人机编队运输的动力学与控制
最优化与控制
2015-01-21 v1
摘要
本文聚焦于任意数量的四旋翼无人机运输刚体载荷的动力学与控制。刚体载荷通过柔性缆绳与四旋翼相连，其中每根柔性缆绳被建模为串联连杆系统。研究表明，基于流形上的拉格朗日力学，可以推导出适用于任意数量四旋翼和连杆的无坐标形式运动方程。提出了一种几何非线性控制器，用于将刚体运输至固定的期望位置，同时将所有连杆沿垂直方向对齐。数值结果展示了所提控制系统的优良特性。
引用
@article{arxiv.1501.04910,
title = {Dynamics and Control of Quadrotor UAVs Transporting a Rigid Body Connected via Flexible Cables},
author = {Farhad A. Goodarzi and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1501.04910},
year = {2015}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1403.3684