悬链线机器人：由两架四旋翼驱动的缆绳设计与控制

使用飞行机器人运输物体已在文献中被广泛研究。然而，那些方法总是假设四旋翼与载荷的连接在先前阶段完成。但该先前阶段通常需要人工干预，且未考虑定位与附着物体的自主流程。此外，多数方法将缆绳视为刚性连杆，而操控缆绳需考虑其悬垂状态。本工作中，我们设计并控制了一台悬链线机器人。我们的机器人能够运输环境中的钩状物体。该机器人系统由连接于缆绳两端的两架四旋翼组成。通过以五自由度定义悬链曲线——三维位置、z 轴朝向与跨距——我们可驱动两架四旋翼跟踪给定轨迹。我们通过仿真与真实机器人验证了方法，并给出四种不同实验场景。我们的数值解计算快速，可实时执行。