具有全周末端执行器旋转能力的缆索驱动并联机器人
机器人学
2021-01-11 v1
摘要
缆索驱动并联机器人（CDPR）具有高负载能力、大平移工作空间和高动态性能。CDPR 的刚性基座框架通过缆索并行连接至运动平台。然而，由于缆索/缆索以及缆索/运动平台间的碰撞，其姿态工作空间通常受限。本文涉及一款混合机器人的设计、建模与样机开发。该机器人由串联安装于并联球面腕（PSW）上的 CDPR 构成，兼具大平移工作空间与无限姿态工作空间。需注意，CDPR 运动平台（即 PSW 的基座）的六自由度（DOF）运动以及 PSW 的三自由度运动由固定于基座的八个驱动器驱动。因此，整个系统为欠驱动的，其运动中的总质量和惯量得以降低。
引用
@article{arxiv.2101.02783,
title = {A Cable-Driven Parallel Robot with Full-Circle End-Effector Rotations},
author = {Marceau Métillon and Philippe Cardou and Kévin Subrin and Camilo Charron and Stéphane Caro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02783},
year = {2021}
}