可运动可调配接头的运动可控电缆机器人

为扩大电缆驱动机器人的平移工作空间，常见做法是增加电缆数量。但这会引入两个挑战：（1）电缆干扰显著降低旋转工作空间，（2）电缆张力的解的非唯一性，导致机器人运动控制困难。本文设计了结构简单且可调配的电缆机器人末端执行器。通过融入弹簧、螺旋槽轴和匹配螺母，将末端执行器部件之间的相对线性运动转换为相对旋转，从而扩大机械装置的旋转工作空间。同时引入轴承，提供额外的旋转自由度，使机械装置具备非冗余特性。结果表明，机器人的运动可仅通过运动学进行控制，无需额外的张力传感和控制。