铸造式机器人末端执行器以触及远处移动物体
机器人学
2011-01-13 v1
摘要
在本文中，我们解决了在距离机器人相对较远（约为机器人自身尺寸的数十倍）处抓取移动物体的问题。为此，我们采用了铸造操作和基于视觉的反馈控制。铸造操作是一种通过投掷末端执行器并利用通过连接到末端执行器本身的轻质系绳传递的力来控制其弹道飞行，从而将机器人末端执行器部署到远离机器人基座位置的技术。然后可以使用系绳回收末端执行器，以对机器人环境施加力。在先前的工作中，平面铸造操作已被证明能够很好地抓取放置在远处已知位置的静态物体，从而证明了其适用于样本采集与返回、救援等应用。在本文中，我们提出了将该思想扩展到控制末端执行器位置以在三维空间中到达移动目标。该目标通过铸造机构的创新设计，以及利用移动目标的视觉反馈对铸造操作闭合实时控制回路来实现。为了实现这一结果，我们开发了适用于实时计算的简化但准确的系统模型，以及适用于飞行阶段的合适视觉反馈方案。通过使用二维铸造机器人的实验，证明了视觉反馈控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1101.2268,
title = {Casting Robotic End-effectors To Reach Faraway Moving Objects},
author = {Adriano Fagiolini and Hitoshi Arisumi and Antonio Bicchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1101.2268},
year = {2011}
}