利用机器人手臂对未知绳状物进行投掷操控

投掷操控已被研究以扩展机器人的可移动范围。在这种操控中，机器人将末端执行器投掷并送达至远处的目标。通常，为了实现有效的投掷操控，会构建一个由刚性臂连杆和特定柔性线性物体组成的专用投掷机械臂。然而，这种专用机械臂无法执行正常的操控任务，如拾取和放置、抓取以及操作物体。我们提出，让能够执行正常任务的普通机器人手臂拾取周围环境中的未知绳状物，并利用其实现投掷操控。由于绳状物的特性并未预先提供，如何将其反映在投掷操控中至关重要。这通过结合绳状物运动仿真的机器人手臂运动生成、机器人手臂对实际绳状物的操控以及从实际绳状物运动中估计绳状物参数来实现。重复这三个步骤后，仿真的绳状物运动将逼近实际运动，从而实现对未知绳状物的投掷操控。我们通过实验证实了所提方法的有效性。本研究的尝试将有助于提升家用服务机器人、探索机器人、救援机器人和娱乐机器人的性能。