机器人操纵器的场景表示综述

机器人若要智能地行动，就需要感知周围世界。日益增多的机器人从传感器读数构建世界的内部表示。该表示随后可用于指导下游任务，如操纵、避障或人机交互。实践中，场景表示因机器人类型、感知模态及设计任务的不同而差异显著。本综述概述了用于机器人操纵器（机械臂）的场景表示。我们主要关注由真实世界感知构建、并用于指导某些下游机器人任务的表示。