接触式机器人操作综述
机器人学
2022-08-16 v3
摘要
在本综述中，我们呈现当前机器人在执行需与环境有不同程度接触的操作任务方面的现状，此类任务中机器人必须隐式或显式地控制与环境间的接触力以完成任务。机器人能执行的、仍由人类完成的操作任务越来越多，且关于以下主题的出版物日益增长：1) 执行始终需接触的任务；2) 在完美信息下本可无接触完成的任务中，通过利用环境来减轻不确定性。近期趋势显示机器人可执行早先留予人类的任务（如按摩），而在诸如插孔入孔等经典任务中，对其他相似任务的泛化更高效、误差容忍度更优、任务规划或学习更快速。因此，本综述涵盖机器人执行此类任务的当前阶段：从调研机器人可执行的各类接触任务出发，观察这些任务如何被控制与表示，最后呈现完成这些任务所需技能的规划与学习。
引用
@article{arxiv.2112.01942,
title = {A Survey of Robot Manipulation in Contact},
author = {Markku Suomalainen and Yiannis Karayiannidis and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.01942},
year = {2022}
}
备注
Accepted for publication in Robotics and Autonomous Systems