面向基于接触的物理人机交互的路径探索

随着人机交互(HRI)技术的进步，机器人已能够在紧密距离内运作并进行与人类的物理交互(pHRI)。与此同时，接触式pHRI日益常见，因为机器人配备了各种传感器来感知人类动作。尽管已有诸多HRI和pHRI方面的调查研究，但目前缺乏对接触式pHRI全方位收集、整理和关联发展的综合性研究。因此， gaining对当前领域的全面理解、彻底分析已覆盖的方面，并识别需要进一步关注的领域，成为具有挑战性的。这就引出了本次综述。虽然包含pHRI的关键发展，但特别关注接触式交互，这在工业、康复和医疗机器人领域具有广泛应用。在文献中，一个共同特点是建立安全、合规且以人类意图为导向的交互的重要性。这一目标涵盖了感知、规划与控制等方面，以及它们如何协同工作以提升安全性和可靠性。值得注意的是，综述强调了数据驱动方法的应用：在不断增长的文献中，强化学习和学习示范等方法已成为提高机器人感知和决策能力的关键，在复杂且不可预测的pHRI场景中发挥着关键作用。鉴于该领域仍处于早期阶段，这些观察可能有助于指导未来发展，引导研究向负责任地将具有物理交互能力的机器人集成到工作场所、公共空间以及私人生活领域。