面向无缝物理人机互动：从控制、意图与建模的洞见及未来展望

物理人机互动（pHHI）是一 rapidly advancing 的领域，对在非结构化、以人为中心的环境中部署机器人具有重大意义。本综述通过三个核心支柱考察了pHHI的当前最佳实践：（i）人oid建模与控制，（ii）人类意图估计，（iii）计算人类模型。对于每个支柱，我们调查了代表性方法，识别了开放挑战，并分析了当前限制，包括需具备处理不确定人类动力学的全身控制策略、受限感知下的实时意图推断，以及能考虑人类物理状态变异性的建模技术。尽管在各领域取得了显著进展，但跨支柱的集成仍有限。我们提出了跨领域统一方法的路径，以实现协同互动框架。这种结构使我们不仅能勾勒当前格局，还能为未来研究提出具体方向，旨在搭建这些领域之间的桥梁。此外，我们引入基于互动类型（基于模态，区分为直接互动（如物理接触）和间接互动（如物体中介））以及机器人参与程度（从协助到合作再到协作）的统一分类法。对于该分类法的每个类别，我们提供三个核心支柱，以突出跨支柱统一的机会。我们的目标是为前进于稳健、安全、直观的物理互动提供途径，为未来研究提供路线图，使humanoid系统能够有效理解、预测并与人类合作伙伴在多样化真实场景中协作。