系留飞行器的物理人机交互：基于力的人员引导问题应用
机器人学
2020-05-15 v1
摘要
如今，物理人机交互（pHRI）是地面操作领域非常热门的话题。与此同时，空中物理交互（APhI）也在快速发展。然而，迄今为止尚未有人研究过飞行器的 pHRI。在这项工作中，我们展示了首批系统之一的研究，其中人类通过缆绳与飞行器物理连接。我们希望机器人仅利用力作为间接通信通道，将人类拉向期望位置（或沿路径）。我们提出了一种基于导纳的方法，使 pHRI 安全可靠。受柔性机械臂文献启发的控制器计算出恰当引导人类所需的交互力。系统的稳定性通过基于 Lyapunov 的论证得到严格证明。系统也被证明是被动的，因而对非理想因素（如额外人力、时变输入及其他外部扰动）具有鲁棒性。我们还设计了一种机动调节策略以简化路径跟踪问题。该整体方法已在四名受试者组成的群体上进行了实验验证，显示出可靠且安全的 pHRI。
引用
@article{arxiv.2005.06760,
title = {Physical Human-Robot Interaction with a Tethered Aerial Vehicle: Application to a Force-based Human Guiding Problem},
author = {Marco Tognon and Rachid Alami and Bruno Siciliano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.06760},
year = {2020}
}