基于切换模型参考导纳控制的安全人机物理交互
机器人学
2022-11-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
物理人机交互（pHRI）任务涉及安全约束与顺从人类意图之间的紧密耦合。本文提出了一种新颖的切换模型参考导纳控制器，用于在参与 pHRI 的 n 关节机械臂上维持对外力的顺从，同时在工作空间中 uphold 安全约束。为导纳控制器设计了一个切换参考模型，以在安全工作空间内生成参考轨迹。通过适当选取公共二次 Lyapunov 函数（CQLF）对切换参考模型进行稳定性分析，从而确保轨迹跟踪误差的渐近收敛。所提控制器的有效性在双连杆机械臂的仿真中得到验证。
引用
@article{arxiv.2211.14748,
title = {Safe Human Robot-Interaction using Switched Model Reference Admittance Control},
author = {Chayan Kumar Paul and Bhabani Shankar Dey and Udayan Banerjee and Indra Narayan Kar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.14748},
year = {2022}
}