面向物理人机交互的导纳控制参数自适应
机器人学
2018-01-04 v1
摘要
在物理人机交互中，机器人与人在同一工作空间共存需要保证稳定的交互，并尽量减小操作员的负担。为此，导纳控制被广泛使用，其参数的恰当选择至关重要，因为它们既影响稳定性，也影响机器人与用户交互的能力。本文提出了一种策略，用于检测导纳控制机器人偏离标称行为的情况，并在保证无源性的同时自适应调整控制器参数。所提出的方法在 KUKA LWR 4+ 上得到了验证。
引用
@article{arxiv.1702.08376,
title = {Admittance Control Parameter Adaptation for Physical Human-Robot Interaction},
author = {Chiara Talignani Landi and Federica Ferraguti and Lorenzo Sabattini and Cristian Secchi and Cesare Fantuzzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.08376},
year = {2018}
}
备注
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2017