人类机器人交互中基于用户物理靠近触发的规避行为的初步原型设计
机器人学
2025-11-03 v1 人机交互
摘要
人类机器人交互频繁涉及物理距离或接触。在人类-人类场景中，人们会根据关系和情境灵活地接受、拒绝或容忍此类靠近。我们探索了机器人规避性内部状态及其对应规避行为的设计，例如撤退或推开，当人靠近机器人时。我们将不适的积累与衰减建模为以人际距离为函数，并在实现容忍（耐受）和超出限制驱动的规避行为时，采用 PAD 情感模型中的支配轴。该行为及其强度在机械臂机器人上实现。结果说明了从内部状态参数到分级耐受运动，再到一旦超过限制的规避动作的连贯管道。
引用
@article{arxiv.2510.27436,
title = {Preliminary Prototyping of Avoidance Behaviors Triggered by a User's Physical Approach to a Robot},
author = {Tomoko Yonezawa and Hirotake Yamazoe and Atsuo Fujino and Daigo Suhara and Takaya Tamamoto and Yuto Nishiguchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.27436},
year = {2025}
}
备注
Workshop on Socially Aware and Cooperative Intelligent Systems in HAI 2025