向更远位置查看：住宅建筑中的社会合规导航系统

移动机器人对人的反应距离强烈影响人机交互的各个方面。本文聚焦于住宅室内走廊环境中移动配送机器人平台的导航。社交导航方法通常致力于避免不舒适的人机交互，例如机器人侵入他人个人空间。由于个人空间被证明仅为几米的范围，社交导航方法通常致力于在这些短程交互中进行消防和解决。在本工作中，我们演示了通过将反应距离延伸至超过8米（远超典型互动距离），可以改善人对机器人运动的感知。我们引入了主动车道变更（PLC）运动模式，并构建了利用该模式在更远距离反应人的导航系统。该模式包括在距离人8米处时，从中线向侧面改变机器人的横向位置以沿走廊导航。我们对42名参与者进行了用户研究，以评估其对配送机器人基于三个服务目标：安全性、顺畅性和礼貌性的印象。在直线走廊场景（正面接近）中，结果在这三个目标上均显著优于文献中常见的运动模式：减慢速度、停止、靠近人时进行反应式碰撞规避。在相反的情况下，在交叉口（盲角）场景中，所有方法在各自之间没有显著优势，参与者对机器人运动模式的偏好呈现出多样性。