基于无迹卡尔曼滤波的接触丰富机器人系统自适应力控制器
机器人学
2023-10-03 v5 系统与控制
系统与控制
摘要
在多接触点系统中，精确的力控制对于实现机器人与环境之间稳定且安全的交互至关重要。因此，我们展示了一种可应用于此类系统的带自整定的导纳控制器。该控制器的目标是在考虑由旋转摩擦引起的附加力矩的同时，跟踪每个接触点的目标 wrench 曲线。我们的导纳控制器通过自整定方法在在线运行时具有自适应性，该方法在遵循用户指定训练目标的同时整定控制器增益。这些目标包括促进控制器稳定性，如尽可能紧密地跟踪 wrench 曲线、确保控制输出在最小化滑移的力限内，以及避免引发运动学奇异的构型。我们利用一个多肢攀爬机器人在硬件上针对操作与运动任务展示了我们控制器的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2207.01033,
title = {Adaptive Force Controller for Contact-Rich Robotic Systems using an Unscented Kalman Filter},
author = {Alexander Schperberg and Yuki Shirai and Xuan Lin and Yusuke Tanaka and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.01033},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots 2023, December 12-14 in Austin, Texas, USA