基于鲁棒力控制器跨多种接触刚度的机器人装配
机器人学
2020-03-09 v1
摘要
主动力控制(AFC)是解决高精度机器人装配的重要方案。经典的力控制器高度依赖于接触表面：必须为每种接触表面仔细调整控制器，以避免不稳定并实现合理的性能水平。在此，我们基于最近开发的凸控制器综合(CCS)，使得无需任何表面相关的调参即可在宽范围表面刚度下实现高精度装配。具体而言，我们使用单一控制器演示了间隙为100微米、初始位置不确定性高达2 cm、针对橡胶、塑料、木材、铝四种销与孔材料（其刚度范围为10至100 N/mm）的销孔装配。
引用
@article{arxiv.2003.03047,
title = {Robotic Assembly across Multiple Contact Stiffnesses with Robust Force Controllers},
author = {Ying Jun Wilson Lee and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.03047},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 9 figures