面向间隙配合与过盈配合插孔装配的基于特征的柔顺控制
系统与控制
2021-03-31 v1 系统与控制
摘要
本文旨在解决批量精密插孔装配问题。首先，根据相对位姿与等效力及力矩构建特征空间与响应空间。随后在特征空间中对接触状态进行分割，并将分割边界映射至响应空间。进一步，基于边界映射提出一种基于特征的柔顺控制（FBCC）算法。在FBCC算法中，设计方向矩阵以执行精确调整，并应用积分器消除残余响应。最后，仿真与实验证明了FBCC的优越性、鲁棒性与泛化能力。
引用
@article{arxiv.2103.16003,
title = {Feature-Based Compliance Control for Peg-in-Hole Assembly with Clearance or Interference Fit},
author = {Yuhang Gai and Jiuming Guo and Dan Wu and Ken Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.16003},
year = {2021}
}
备注
10 pages, 14 figures