Factory：面向机器人装配的快速接触仿真

机器人装配是机器人领域最古老且最具挑战性的应用之一。在感知与抓取等机器人其他领域，仿真已迅速加速研究进展，尤其在与现代深度学习结合时。然而，准确、高效且鲁棒地仿真装配中丰富的接触交互仍是一项长期挑战。本工作中，我们提出 Factory，一套面向此类应用的物理仿真方法与机器人学习工具。我们实现了广泛接触丰富场景的实时或更快仿真，包括同时仿真 1000 个螺母-螺栓交互。我们提供 $60$ 个精心设计的零件模型、3 个机器人装配环境与 7 个机器人控制器，用于训练和测试虚拟机器人。最后，我们训练并评估了用于螺母-螺栓装配的概念验证强化学习策略。我们旨在让 Factory 为将仿真用于机器人装配以及机器人中许多其他接触丰富应用打开大门。补充内容（含视频）请见 https://sites.google.com/nvidia.com/factory。