基于触觉设备的装配-拆卸仿真接触识别
经典物理
2008-01-25 v1
摘要
使用触觉设备的装配/拆卸（A/D）仿真在模拟插入/拔出操作（如从孔中拔出圆柱体）时面临困难。为了解决这一构型以及其他类似情况，本文提出了一种基于组件间接触识别的方法。该方法既可以有效贡献于依赖两种形状表示（网格和 CAD NURBS 模型）的新型 A/D 仿真准备过程，也可以在使用 6D 触觉设备执行实时仿真过程时直接发挥作用。本文描述并说明了模型处理流水线，以展示信息如何传播并用于接触检测。随后，通过一个示例介绍并说明了接触识别过程。
引用
@article{arxiv.0801.3713,
title = {Contact identification for assembly-disassembly simulation with a haptic device},
author = {Robert Iacob and Peter Mitrouchev and Jean-Claude Léon},
journal= {arXiv preprint arXiv:0801.3713},
year = {2008}
}