基于行为启发的双臂拆解遥操作系统

机器人对嵌入部件的非破坏性拆解仍具有挑战性，由于需要灵活操作且内部结构可见性有限。本研究提出了一种行为启发的遥操作系统，使人类演示能够直观地完成双臂固定与拆解任务。该系统在虚拟环境中可视化可行抓取姿态和拆解方向，这些姿态和方向均源于对象的几何结构，以解决遮挡和结构复杂性问题。为防止在跟随行为时因受力导致的位移跟踪过度，我们集成了一种混合控制器，将位置控制与阻抗控制结合到遥操作拆解臂中。实际实验验证了所提出系统的有效性，结果表明该系统在任务成功率和对象姿态偏差方面均取得改善。