基于协作机械臂的双手触觉显示系统的开发

本文提出了一种基于协作机械臂的双手触觉显示系统。我们通过优化设置配置和实现惯性/摩擦补偿技术，解决了现有基于机械臂的触觉显示系统的局限性。优化的设置配置在确保碰撞安全的前提下，最大化了工作空间覆盖范围、灵巧性和触觉反馈能力。惯性/摩擦补偿显著提高了透明度并减少了用户疲劳，从而实现了更无缝和透明的交互。我们的系统有效性在多种应用中得到验证，包括真实和仿真环境中的双手双边遥操作。本研究通过提出一种利用协作机械臂创建高性能双手触觉显示系统的实用有效方案，促进了触觉技术的发展。