混合现实遥操作辅助用于人形机器人直接控制

遥操作在实现挑战性环境中的机器人操作中起着关键作用，然而现有方法在有效性和精度方面的局限亟需创新策略来提升遥操作任务的质量。本文提出一种利用混合现实与辅助自主性来增强人形机器人遥操作效率与精度的新方法。该方法结合概率运动基元、目标检测和可用性模板，将用户运动与自主能力相融合，在保持类人机器人运动的同时实现任务高效执行。在Nadia机器人上进行的实验与可行性研究验证了所提框架的有效性。