混合现实引导的协作机器人手术遥操作
机器人学
2024-02-20 v1
摘要
嵌入主从控制策略的先进手术系统的发展引入了外科医生与患者之间远程交互的可能性，即遥操作。本文旨在将创新技术集成到遥操作过程中，以增强手术期间的工作流程。所提出的系统集成了协作机器人Kuka IIWA LBR和HoloLens 2（一种增强现实设备），允许用户在融合了实际数据与通过HoloLens 2导入的额外数字信息的广阔环境中控制机器人。实验数据表明，用户能够使用各种手势控制Kuka IIWA，使其相对于真实或数字对象定位。因此，该系统提供了一种新颖的解决方案，以更直观的方式操纵用于手术的机器人，有助于缩短外科医生的学习曲线。在多种场景下的校准和测试证明了该系统在提供无缝运动方面的效率。
引用
@article{arxiv.2402.12002,
title = {Mixed-Reality-Guided Teleoperation of a Collaborative Robot for Surgical Procedures},
author = {Gabriela Rus and Nadim Al Hajjar and Paul Tucan and Andra Ciocan and Calin Vaida and Corina Radu and Damien Chablat and Doina Pisla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.12002},
year = {2024}
}