强化机器人遥操作：设备与操作器控制器的协同作用探究
机器人学
2026-05-18 v2
摘要
机器人学习赋予机器人系统类人脑力的智能，通过经验自主获取和适应技能，增强其在各种环境中的灵活性和适应性。旨在为大型语言模型 (LLMs) 实现类似能力于具身智能，数据质量在训练具备多样机器人技能的基础模型时起关键作用。本研究 investigates 使用遥操作设备收集操纵任务数据的方法。不同设备搭配相应的控制策略（包括基于位置的逆运动学 (IK) 控制、基于扭矩的逆动力学 (ID) 控制以及基于优化的合规控制）产生不同的效果。实验结果分析表明，遥操作设备与控制器之间的关系对于实际任务至关重要。
引用
@article{arxiv.2511.07720,
title = {Empowering Robot Teleoperation: Exploring the Synergies Between Devices and Manipulator Controllers in a Comparative Study},
author = {Yuxuan Zhao and Yuanchen Tang and Jindi Zhang and Hongyu Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.07720},
year = {2026}
}