面向优化机器人伙伴的双手机器人遥操作共享控制
机器人学
2021-07-13 v1
摘要
传统遥手术依赖外科医生对患者侧机器人的完全控制，这往往会增加医生疲劳并可能降低手术效率。本文引入一种机器人伙伴（RP）以促进直观的双臂遥手术，旨在减轻医生工作负担并增强医生辅助能力。采用基于区间二型多项式模糊模型的学习算法，从外科医生处提取专家领域知识并反映环境交互信息。在此基础上，开发了一种双臂共享控制，与由外科医生遥操作的另一机器人进行交互，理解其控制并提供辅助。由于不需要环境模型的先验信息，该方法降低了对控制设计中力传感器的依赖。在达芬奇手术系统上的实验结果表明，RP 能够在无Force传感器场景下辅助钉转移任务，并将医生工作负担降低 51%。
引用
@article{arxiv.2107.05531,
title = {Shared Control for Bimanual Telesurgery with Optimized Robotic Partner},
author = {Ziwei Wang and Yanpei Huang and Xiaoxiao Cheng and Pakorn Uttayopas and Etienne Burdet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05531},
year = {2021}
}