视网膜手术中的人机交互：串联与并联协作机器人的比较研究
机器人学
2023-04-04 v1
摘要
用于眼内手术的协作机器人使外科医生能够以高精度和稳定性进行玻璃体视网膜手术。若干机器人结构设计已展现出执行此类手术的能力。本研究考察了串联与并联协作控制机器人在完成视网膜血管跟随任务时的比较性能，重点关注人机交互表现与用户体验。我们的结果表明，尽管机器人结构和交互力与力矩存在差异，两种机器人在机器人-患者总体交互和平均操作时间方面表现出相似的水平。这些发现对手术机器人的开发与实施具有启示意义，表明串联与并联协作控制机器人均可有效用于玻璃体视网膜手术任务。
引用
@article{arxiv.2304.00213,
title = {Human-Robot Interaction in Retinal Surgery: A Comparative Study of Serial and Parallel Cooperative Robots},
author = {Botao Zhao and Mojtaba Esfandiari and David E. Usevitch and Peter Gehlbach and Iulian Iordachita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00213},
year = {2023}
}